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前言
第1章 工业机器人编程的基础
1.1 机器人编程
1.1.1 机器人编程系统及方式
1.1.2 对机器人的编程要求
1.1.3 机器人编程语言的类型
1.1.4 动作级语言
1.1.5 对象级语言
1.2 工业机器人的离线编程技术
1.2.1 离线编程及其特点
1.2.2 离线编程系统的软件架构
1.2.3 离线编程的基本步骤
第2章 构建基本仿真工业机器人工作站
2.1 布局工业机器人基本工作站
2.1.1 工业机器人工作站的建立
2.1.2 加载物件
2.1.3 保存机器人基本工作站
2.2 建立工业机器人系统与手动操作
2.2.1 建立工业机器人系统操作
2.2.2 机器人的位置移动
2.2.3 工业机器人的手动操作
2.2.4 回机械原点
2.3 创建工业机器人工件坐标系与轨迹程序
2.3.1 建立工业机器人工件坐标
2.3.2 创建工业机器人运动轨迹程序
2.4 机器人仿真运行
2.4.1 仿真运行机器人轨迹
2.4.2 机器人的仿真制成视频
第3章 仿真软件RobotSpicturedio中的建模功能
3.1 建模功能的使用
3.1.1 RobotSpicturedio建模
3.1.2 对3D模型进行相关设置
3.2 测量工具的使用
3.2.1 测量矩形体的边长
3.2.2 测量锥体的角度
3.2.3 测量圆柱体的直径
3.2.4 测量两个物体间的最短距离
3.3 创建机器人用工具
3.3.1 设定工具的本地末端点
3.3.2 创建工具坐标系框架
3.3.3 创建工具
第4章 机器人离线轨迹编辑
4.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径
4.1.1 RobotSpicturedio离线编程软件的自动路径功能实现步骤
4.1.2 RobotArt离线编程软件的自动路径功能实现步骤
4.2 机器人目标点调整及轴配置参数
4.2.1 RobotSpicturedio离线编程软件的轨迹调整
4.2.2 RobotArt离线编程软件的轨迹调整
第5章 RobotArt离线编程软件的基本操作与工作站系统的构建
5.1 离线编程软件开发环境介绍
5.1.1 RobotArt离线编程软件界面
5.1.2 RobotArt软件界面各部分详细介绍
5.1.3 三维球仿真软件基本操作
5.1.4 机器人TCP校准方式
5.2 工业机器人工作站系统构建
5.2.1 准备机器人
5.2.2 准备工具
5.2.3 准备工件
5.3 工业机器人系统工作轨迹生成
5.3.1 导入轨迹
5.3.2 生成轨迹
5.3.3 轨迹选项
5.3.4 轨迹操作命令
5.3.5 轨迹调整
5.3.6 合并前一个轨迹
5.3.7 轨迹点操作命令
第6章 离线编程的应用
6.1 激光切割
6.1.1 环境搭建
6.1.2 轨迹设计
6.1.3 仿真
6.1.4 后置
6.2 去毛刺
6.2.1 环境搭建
6.2.2 轨迹设计
6.2.3 仿真
6.2.4 后置
附录 工业机器人词汇
参考文献
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